。语言、习俗与乌桓同。秦、汉之际匈奴灭东胡，乌桓、鲜卑并受匈奴役属。汉武帝大败匈奴，徙乌桓于上谷、渔阳、右北平、辽西、辽东五郡塞外，鲜卑人随之南迁乌桓故地饶乐水（今西拉木伦河）流域，一部分(拓跋部)则南迁至大泽（呼伦贝尔草原）。东汉初，乌桓内迁，鲜卑又因之迁到五郡塞外。北匈奴西迁，鲜卑进至匈奴故地，并其余众，势力渐盛。汉桓帝时，首领檀石槐建庭于高柳北弹汗山（今山西阳高西北），组成诸部军政联合体，东、中、西3部各置大人率领。檀石槐任用汉人，制法律，由汉地输入铁器，促进了鲜卑社会的发展。其势力“东西万四千余里，南北七千余里”，尽有匈奴故地。檀石槐死后，诸部联合瓦解，有步度根、轲比能等首领，各拥所部，附属汉魏。魏晋时期，北方草原上活动的主要是鲜卑各部。有人认为，“西伯利亚”一名的产生可能就与鲜卑人当年的活动有关。晋南北朝时期，内迁鲜卑慕容氏曾建立前燕、后燕、西燕、南燕；乞伏氏曾建立西秦；秃发氏曾建立南凉；拓跋氏先建代国，后改魏，终于统一北部中国。北魏分裂为东魏、西魏后，鲜卑化汉人高氏与鲜卑化匈奴人宇文氏分别建立北齐、北周。另有出自慕容氏的吐谷浑迁到青海统治羌人，直到唐初才为吐蕃所灭。
内迁鲜卑建立政权后，部落大都解体，人民多转向定居农业生产，渐与汉族及其他各族融合。鲜卑汉化尤以北魏孝文帝拓跋宏，改汉姓后称元宏）改革最为激进。后虽有反复，但降至隋唐，鲜卑已不再作为政治实体和民族实体存在。
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历史事件
汉朝
西汉时期的鲜卑几乎名不见经传，只是个屈膝于强大统一的匈奴帝国下的小部族。鲜卑登上历史舞台要从东汉说起。东汉初，鲜卑族从属于匈奴，建武二十一年(45年)，汉辽东太守祭彤大败鲜卑人，收其地，其首领偏何率部降汉。不久，鲜卑族另一部落首领仇贲到洛阳朝见汉皇，刘秀封其为王，与宁城护乌桓校尉同辖鲜卑人。及至北匈奴被汉击溃，鲜卑人乘机进入匈奴故地,将当地人遗留的匈奴人同化为鲜卑族人。东汉桓帝时,鲜卑人在其首领檀石槐领导下，制定了法令，发展了农牧、狩猎、捕鱼等业，并在仇水(今河北怀来)建立行政中心，自分其地为三:右北平以东为东部；右北平以西为中部；上谷以西为西部。今河北承德地区南境为乌桓之地，其中部和北部概属鲜卑所辖。熹平六年(177年)鲜卑领兵南下扰边抢掠，东汉军前往击之，败归。东汉晚期东胡、北鲜、西羌三边地区皆与汉朝对峙和冲突。但最终为东汉击败。
三国
东汉末年，檀石槐一度统一了鲜卑诸部，在长城以北的广袤地域，建立了东、中、西三部的军事部落大联盟。但延时不久，鲜卑又陷于诸部林立的分散状态。东汉丞相曹操当权时，西部鲜卑叛离，漠南自云中以东分裂为三个集团：一是步度根集团(檀石槐后裔)，拥众数万,据有云中、雁门一带，二是轲比能集团，分布于代郡、上谷等地，三是原来联盟“东部大人”所领属的若干小集团，散布于辽西、右北平和渔阳塞外。其中轲比能集团势力强，影响大。袁绍据河北时，汉人为避其苛虐刑政，多投奔鲜卑轲比能，轲比能令其族人向汉人学汉语,学汉字,学兵器制造术，势力逐渐强大起来。
建安年间，曹操驻军幽州时，轲比能等鲜卑首领通过乌桓首领阎柔贡献方物，表示臣服汉朝。直至后来三国时期的魏国曹丕，对这些首领依然给予安抚。黄初元年(220年)，轲比能向魏文帝曹丕献马；二年，轲比能交还留居鲜卑的汉族500余家归汉；三年，又率部3000余骑，驱赶牛马7000余口与魏国“互市”，再送归汉人千余家返回上谷等地。后轲比能集团势力不断强大，先后兼并了步度根等部，最终统一了漠南地区。轲比能强大后，屡犯魏国边境，后为幽州刺史、护乌桓校尉王雄遣刺客所杀。漠南统一局面又再度陷于四分五裂之中。东部鲜卑先后兴起宇文部、段部和慕容部三股势力，他们乘机南迁，占有乌桓故地。宇文部本非鲜卑，后来东迁辽东与鲜卑人杂处，归附檀石槐后，逐渐鲜卑化。段部出自辽西鲜卑，居地中心在令支(今河北迁安县)。
东晋十六国
西晋灭亡后，北方各族部的统治者形成了纷争割据的局面，在100多年中先后建立了许多政权，史书称"五胡十六国"，其实，建立政权的不只五个少数族，也有汉族：割据政权也不只16个。在这100多年中，鲜卑族先后建立九个政权：辽西(今辽宁、河北一部)、代(今内蒙古西部、山西北部，后改北魏，逐渐统一北方)、宇文(史称北周，今河北北部)、前燕(今河北、山西、河南和辽宁一部分)、后燕(今河北、山东、山西和河南、辽宁一部分)、南燕(今山东、河南一部分)、西燕(今陕西、山西一部分)、西秦(今甘肃西南)、南凉(今甘肃西部、青海一部分)。
1）前赵、后赵的对峙与统治
西晋灭亡后，匈奴部族统治者刘聪占有了北方大部分土地，公元318年刘聪死，刘曜乘内