在外召集逃散的兵勇百姓在任存山抵抗唐军。苏定方大怒，亲率大军前去征讨。不料黑齿常之已经召集起三万人马，拼死反抗。可惜那苏定方也是一时之名将，居然被骁勇擅战的黑齿常之杀得大败。不仅如此，黑齿常之趁胜追击一路连斩收复二百余城。苏定方再调集军队前来征讨，却仍是战不过黑齿常之，无奈只得回军。
黑齿常之便在百济国境内招兵买马，日渐强盛，与大唐分庭抗礼起来。
再后来，便是刘仁轨出场了。他率军连败黑齿常之，并在白江口挫败了百济与倭国联军，打出了中华有史以来最辉煌的一场海战，从而也再次平定百济国。当时刘仁轨认为，黑齿常之是难得的将才，于是上表高宗皇帝建议谴使说降黑齿常之。黑齿常之知道大局难挽，便向刘仁轨投降。
当时，刘仁轨以非凡的胆魄力排众议再度重用黑齿常之，给予他兵马粮草，让他前去收复百济遗将迟受信所据守的最后孤城——任存城。
黑齿常之也不负刘仁轨的信任，亲手攻下了任存城。至此，百济国才算完全平定。
再后来，黑齿常之就成了一名大唐的将军，挤身名将之列。可以说，黑齿常之之所以能有今天，很大程度上是拜刘仁轨所赐。