行地势，及诸山岛，徼截险要，列兵屯守。自入成山，登汉武之观。贼还，果遇恶风，船皆触山沈没，波荡著岸，无所蒙窜，尽虏其众。初，诸将皆笑於空地待贼，及贼破，竞欲与谋，求入海钩取浪船。豫惧穷虏死战，皆不听。初，豫以太守督青州，青州刺史程喜内怀不服，军事之际，多相违错。喜知帝宝爱明珠，乃密上：“豫虽有战功而禁令宽弛，所得器仗珠金甚多，放散皆不纳官。”由是功不见列。
后孙权号十万众攻新城，征东将军满宠欲率诸军救之。豫曰：“贼悉众大举，非徒投射小利，欲质新城以致大军耳。宜听使攻城，挫其锐气，不当与争锋也。城不可拔，众必罢怠；罢怠然后击之，可大克也。若贼见计，必不攻城，势将自走。若便进兵，適入其计。又大军相向，当使难知，不当使自画也。”豫辄上状，天子从之。会贼遁走。后吴复来寇，豫往拒之，贼即退。诸军夜惊，云：“贼复来！”豫卧不起，令众“敢动者斩”。有顷，竟无贼。
景初末，增邑三百，并前五百户。正始初，迁使持节护匈奴中郎将，加振威将军，领并州刺史。外胡闻其威名，相率来献。州界宁肃，百姓怀之。徵为卫尉。屡乞逊位，太傅司马宣王以为豫克壮，书喻未听。豫书答曰：“年过七十而以居位，譬犹钟鸣漏尽而夜行不休，是罪人也。”遂固称疾笃。拜太中大夫，食卿禄。年八十二薨。子彭祖嗣。魏略曰：豫罢官归，居魏县。会汝南遣健步诣征北，感豫宿恩，过拜之。豫为杀鸡炊黍，送诣至陌头，谓之曰：“罢老，苦汝来过。无能有益，若何？”健步愍其贫羸，流涕而去，还为故吏民说之。汝南为具资数千匹，遣人饷豫，豫一不受。会病亡，戒其妻子曰：“葬我必於西门豹边。”妻之难之，言：“西门豹古之神人，那可葬於其边乎？”豫言：“豹所履行与我敌等耳，使死而有灵，必与我善。”妻子从之。汝南闻其死也，悲之，既为画像，又就为立碑铭。
豫清俭约素，赏赐皆散之将士。每胡、狄私遗，悉簿藏官，不入家；家常贫匮。虽殊类，咸高豫节。魏略曰：鲜卑素利等数来客见，多以牛马遗豫；豫转送官。胡以为前所与豫物显露，不如持金。乃密怀金三十斤，谓豫曰：“原避左右，我欲有所道。”豫从之，胡因跪曰：“我见公贫，故前后遗公牛马，公辄送官，今密以此上公，可以为家资。”豫张袖受之，答其厚意。胡去之后，皆悉付外，具以状闻。於是诏褒之曰：“昔魏绛开怀以纳戎，今卿举袖以受狄金，朕甚嘉焉。”乃即赐绢五百匹。豫得赐，分以其半藏小府，后胡复来，以半与之。嘉平六年，下诏褒扬，赐其家钱谷。语在徐邈传。
牵招字子经，安平观津人也。年十馀岁，诣同县乐隐受学。后隐为车骑将军何苗长史，招随卒业。值京都乱，苗、隐见害，招俱与隐门生史路等触蹈锋刃，共殡敛隐尸，送丧还归。道遇寇钞，路等皆悉散走。贼欲斫棺取钉，招垂泪请赦。贼义之，乃释而去。由此显名。
冀州牧袁绍辟为督军从事，兼领乌丸突骑。绍舍人犯令，招先斩乃白，绍奇其意而不见罪也。绍卒，又事绍子尚。建安九年，太祖围鄴。尚遣招至上党，督致军粮。未还，尚破走，到中山。时尚外兄高幹为并州刺史，招以并州左有恆山之险，右有大河之固，带甲五万，北阻强胡，劝幹迎尚，并力观变。幹既不能，而阴欲害招。招闻之，间行而去，道隔不得追尚，遂东诣太祖。太祖领冀州，辟为从事。
太祖将讨袁谭，而柳城乌丸欲出骑助谭。太祖以招尝领乌丸，遣诣柳城。到，值峭王严，以五千骑当遣诣谭。又辽东太守公孙康自称平州牧，遣使韩忠赍单于印绶往假峭王。峭王大会群长，忠亦在坐。峭王问招：“昔袁公言受天子之命，假我为单于；今曹公复言当更白天子，假我真单于；辽东复持印绶来。如此，谁当为正？”招答曰：“昔袁公承制，得有所拜假；中间违错，天子命曹公代之，言当白天子，更假真单于，是也。辽东下郡，何得擅称拜假也？”忠曰：“我辽东在沧海之东，拥兵百万，又有扶馀、濊貊之用；当今之势，强者为右，曹操独何得为是也？”招呵忠曰：“曹公允恭明哲，翼戴天子，伐叛柔服，宁静四海，汝君臣顽嚚，今恃险远，背违王命，欲擅拜假，侮弄神器，方当屠戮，何敢慢易咎毁大人？”便捉忠头顿筑，拔刀欲斩之。峭王惊怖，徒跣抱招，以救请忠，左右失色。招乃还坐，为峭王等说成败之效，祸福所归，皆下席跪伏，敬受敕教，便辞辽东之使，罢所严骑。
太祖灭谭於南皮，署招军谋掾，从讨乌丸。至柳城，拜护乌丸校尉。还鄴，辽东送袁尚首，县在马市，招睹之悲感，设祭头下。太祖义之，举为茂才。从平汉中，太祖还，留招为中护军。事罢，还鄴，拜平虏校尉，将兵督青、徐州郡诸军事，击东莱贼，斩其渠率，东土宁静。
文帝践阼，拜招使持节护鲜卑校尉，屯昌平。是时，边民流散山泽，又亡叛在鲜卑中者，处有千数。招广布恩信，招诱降附。建义中郎将公孙集等，率将部曲，咸各归命；使还本郡。又怀来鲜卑素利、弥加等十馀万落，皆令款塞。
大军欲征吴，召招还，至，值军罢，拜右中郎将，出为雁门太守。郡在边陲，虽有候望之备，而寇钞不断。招既教民战陈，