。山贼高艾，众数千人，寇钞，为幽、冀害，豫诱使鲜卑素利部斩艾，传首京都。封豫长乐亭侯。为校尉九年，其御夷狄，恆摧抑兼并，乖散强猾。凡逋亡奸宄，为胡作计不利官者，豫皆构刺搅离，使凶邪之谋不遂，聚居之类不安。事业未究，而幽州刺史王雄支党欲令雄领乌丸校尉，毁豫乱边，为国生事。遂转豫为汝南太守，加殄夷将军。
太和末，公孙渊以辽东叛，帝欲征之而难其人，中领军杨暨举豫应选。臣松之案：暨字休先，荥阳人，事见刘晔传。暨子肇，晋荆州刺史。山涛启事称肇有才能。肇子潭字道元，次歆字公嗣，潭子彧字长文，次经字仲武，皆见潘岳集。乃使豫以本官督青州诸军，假节，往讨之。会吴贼遣使与渊相结，帝以贼众多，又以渡海，诏豫使罢军。豫度贼船垂还，岁晚风急，必畏漂浪，东随无岸，当赴成山。成山无藏船之处，辄便循海，案行地势，及诸山岛，徼截险要，列兵屯守。自入成山，登汉武之观。贼还，果遇恶风，船皆触山沈没，波荡著岸，无所蒙窜，尽虏其众。初，诸将皆笑於空地待贼，及贼破，竞欲与谋，求入海钩取浪船。豫惧穷虏死战，皆不听。初，豫以太守督青州，青州刺史程喜内怀不服，军事之际，多相违错。喜知帝宝爱明珠，乃密上：“豫虽有战功而禁令宽弛，所得器仗珠金甚多，放散皆不纳官。”由是功不见列。
后孙权号十万众攻新城，征东将军满宠欲率诸军救之。豫曰：“贼悉众大举，非徒投射小利，欲质新城以致大军耳。宜听使攻城，挫其锐气，不当与争锋也。城不可拔，众必罢怠；罢怠然后击之，可大克也。若贼见计，必不攻城，势将自走。若便进兵，適入其计。又大军相向，当使难知，不当使自画也。”豫辄上状，天子从之。会贼遁走。后吴复来寇，豫往拒之，贼即退。诸军夜惊，云：“贼复来！”豫卧不起，令众“敢动者斩”。有顷，竟无贼。
景初末，增邑三百，并前五百户。正始初，迁使持节护匈奴中郎将，加振威将军，领并州刺史。外胡闻其威名，相率来献。州界宁肃，百姓怀之。徵为卫尉。屡乞逊位，太傅司马宣王以为豫克壮，书喻未听。豫书答曰：“年过七十而以居位，譬犹钟鸣漏尽而夜行不休，是罪人也。”遂固称疾笃。拜太中大夫，食卿禄。年八十二薨。子彭祖嗣。
豫清俭约素，赏赐皆散之将士。每胡、狄私遗，悉簿藏官，不入家；家常贫匮。虽殊类，咸高豫节。嘉平六年，下诏褒扬，赐其家钱谷。